基于卡尔曼滤波和增量式PID控制的智能车载系统

• 作者: 何诚 吴剑 张哲 李玉琪
• 来源期刊: 现代信息科技
• 学科: 工学
• 关键词: 增量式PID 卡尔曼滤波 Wi-Fi视频传输 上位机 抗干扰
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 电子工程
• 页码范围: 29-32,35
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2512字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2096-4706.2019.10.011

摘要

针对复杂环境中智能体的电机易受外界干扰的问题,设计了一种基于卡尔曼滤波和增量式PID控制的Wi-Fi智能车载系统.首先,在匀速阶段,建立了无刷直流电机的数学模型,利用增量式PID算法实现对系统电机转速的精准控制.其次,在加速阶段,结合动力学分析,建立线性系统模型,利用卡尔曼滤波算法对系统的真实轨迹进行不断修正.最后,系统以STM32单片机为核心,同时具有Wi-Fi视频传输、环境避障和精准定位等多种功能.经测试,系统电机能够输出稳定的速度,真实轨迹不断趋近于理想轨迹,视频传输稳定.该方法能够消除外部干扰所造成的误差,具有良好的现实意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴剑		21	43	4.0	6.0
2	张哲		6	0	0.0	0.0
3	何诚		5	0	0.0	0.0
4	李玉琪		1	0	0.0	0.0