基于遗传算法优化的机械臂动态矩阵预测控制

• 作者: 吴顺 汤奇荣 涂海波 赵庆岩 黎杰
• 来源期刊: 郑州大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 动态矩阵预测控制 控制权矩阵 遗传算法 离线调参
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 智能计算
• 页码范围: 32-37
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 4076字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13705/j.issn.1671-6833.2020.01.005

摘要

动态矩阵预测控制(dynamic matrix predictive control,DMC)作为线性系统过程控制的一种常用方法,其控制效果受其控制权矩阵等参数影响较大.针对DMC算法控制权参数矩阵离线调参问题,根据控制系统输入、输出参数设计适应度函数,提出了一种基于遗传算法优化的DMC方法,以单关节机械臂作为被控对象,设计了DMC控制系统来进行控制对象单位阶跃响应采样以及遗传算法离线调参,并用该控制系统以及遗传算法所得参数进行仿真验证.结果表明,通过遗传算法可快速、精准地获得具有较优输出效果的DMC算法控制权参数矩阵,为采用DMC进行机械臂控制提供了便利.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汤奇荣	同济大学机械与能源工程学院	5	22	1.0	4.0
2	黎杰	同济大学机械与能源工程学院	4	21	1.0	4.0
3	赵庆岩	同济大学机械与能源工程学院	2	0	0.0	0.0
4	吴顺	同济大学机械与能源工程学院	1	0	0.0	0.0
5	涂海波	同济大学机械与能源工程学院	1	0	0.0	0.0