一种双目直接法视觉里程计

• 作者: 涂金戈 谢仁平 赵鹏程
• 来源期刊: 测绘地理信息
• 学科: 地球科学
• 关键词: 定位 双目视觉 视觉里程计 直接法
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 技术研究
• 页码范围: 111-115
• 页数: 5页
• 分类号: P232
• 语种: 中文
• DOI: 10.14188/j.2095-6045.2018070

摘要

视觉里程计是机器人确定自身在周围环境中位置的关键技术,具有测量漂移小、精确的特点,适合较长时间的自主定位.提出一种使用双目相机的直接法视觉里程计,使用双目影像对与时序影像对之间的光度误差联合优化关键帧的位置与姿态、相机内参数、地图点坐标,并在车载道路基准数据集KITTI上进行测试,获得了良好的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	涂金戈	武汉大学遥感信息工程学院	1	1	1.0	1.0
2	谢仁平	武汉大学遥感信息工程学院	1	1	1.0	1.0
3	赵鹏程	武汉大学遥感信息工程学院	2	8	1.0	2.0