基于CM-Q学习的自主移动机器人局部路径规划

• 作者: 张宁 李彩虹 王迪 郭娜
• 来源期刊: 山东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自主移动机器人 局部路径规划 坐标匹配 CM-Q学习 避障
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 页码范围: 37-43
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5277字
• 语种: 中文

摘要

针对多障碍物未知环境下,自主移动机器人局部路径规划过程中出现的路径冗余和避障问题,提出了基于坐标匹配的Q学习算法(Coordinate Matching-Q learning算法,CM-Q算法).首先建立自主移动机器人栅格地图运行环境;其次以Q学习算法探索和学习最佳状态-动作对,并利用坐标匹配的CM算法进行避障;最后在未知障碍物环境中进行路径规划,对所提出的算法进行验证.实验结果表明,运用该方法,自主移动机器人能在未知的简单和复杂障碍物环境下规划出一条最优或次优路径,完成避障和路径规划任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李彩虹	山东理工大学计算机科学与技术学院	52	271	8.0	14.0
2	王迪	山东理工大学计算机科学与技术学院	12	2	1.0	1.0
3	郭娜	山东理工大学计算机科学与技术学院	4	1	1.0	1.0
4	张宁	山东理工大学计算机科学与技术学院	5	5	1.0	2.0