基于改进ORB算法的VSLAM特征匹配算法研究

• 作者: 杨立闯 王旭娇 王楠楠 马杰 马鹏飞
• 来源期刊: 河北工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 特征匹配 改进ORB FAST 特征检测 VSLAM
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 页码范围: 45-52
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 3508字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14081/j.cnki.hgdxb.2020.02.004

摘要

针对传统特征匹配算法耗时较长、匹配率不高的问题,提出一种改进ORB的图像特征匹配算法.首先对FAST特征检测算法进行改进,构建非线性尺度空间,采用非线性扩散滤波方法,对金字塔进行构建,通过快速显示扩散形式(FED)进行求解,得到尺度空间上的图像,并采用灰度质心法方法,对特征的角点方向进行计算.然后对FREAK算法采样模式进行优化,采用改进的描述子构建特征向量.最后采用GMS匹配算法剔除伪匹配点对,有效降低误匹配概率.实验证明,相比SIFT、SURF、FREAK、BRISK和ORB算法,本文改进的算法在耗时和匹配率方面均有明显效果,并在旋转、尺度、光照等变换条件下,具有较强的鲁棒性,适用于VSLAM系统.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马杰	河北工业大学电子信息工程学院	37	74	6.0	7.0
2	王旭娇	河北工业大学电子信息工程学院	3	0	0.0	0.0
3	马鹏飞	河北工业大学电子信息工程学院	3	0	0.0	0.0
4	杨立闯	河北工业大学电子信息工程学院	4	2	1.0	1.0
5	王楠楠	河北工业大学电子信息工程学院	4	0	0.0	0.0