八轮AGV转向及运动控制特性分析

• 作者: 单磊 段小明 黄旭东
• 来源期刊: 港口装卸
• 关键词: 八轮180°回转电差速AGV 运动学分析 路径跟踪控制 速度控制
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 理论探索与技术创新
• 页码范围: 13-17
• 页数: 5页
• 字数: 3078字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.1000-8969.2020.01.004

摘要

以八轮180°回转电差速AGV为主要研究对象,建立了车辆运动学模型、车辆在给定合成角度及合成轮速下各轮子转向角度及轮速对应关系;依据轨迹规划设计结果,构建了前后控制点路径跟踪控制算法,讨论了前后轴控制点目标角度及目标速度计算方法.试验结果表明,车辆在选定运行模式下的速度及转向角度跟踪控制效果良好,整个运行过程车辆运行平稳,最大运行偏差在运行允许范围内,停车偏差小,验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	单磊		6	9	2.0	3.0
2	段小明		2	0	0.0	0.0
3	黄旭东		3	6	1.0	2.0