基于CANopen的八轮AGV运动控制及里程计算法在智能制造中的应用

• 作者: 姚金生
• 来源期刊: 电机与控制应用
• 学科: 工学
• 关键词: 智能制造 直流伺服电机 直流伺服驱动器 麦克纳姆轮 里程计 运动学
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 92-96
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3243字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12177/emca.2020.003

摘要

在智能制造中,重载自动导引车(AGV)应用较广,但是大多数灵活性较低.设计了由8个麦克纳姆轮+直流伺服电机+直流伺服驱动器及减速机构成的全向AGV.八轮称重能力强,解决了称重问题,同时由于麦克纳姆轮的特性,移动更灵活.采用CANopen进行伺服驱动器控制和信息采集.通过对麦克纳姆轮运动学进行解算,得到每个轮子的速度,实现了AGV的高精度控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚金生		1	0	0.0	0.0