移动机器人滑模路径的跟踪控制

• 作者: 何亮 宁洪斌 祝俊伟 邓小飞 陈善荣
• 来源期刊: 吉首大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径跟踪 全局渐近稳定 滑模控制 低通滤波器
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机
• 页码范围: 30-34
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2644字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13438/j.cnki.jdzk.2020.01.006

摘要

针对移动机器人的路径跟踪问题,基于反演思想设计了滑模路径跟踪控制器,并利用低通滤波器有效地减弱了控制过程中的干扰.由于该控制器的动态性能不理想,因此采用有界输入的方法对其进行控制律的改进,并简化了控制器的设计.仿真结果表明,改进后的滑模控制器跟踪效果良好,动态响应快,且保证了移动机器人的全局渐近稳定路径跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈善荣	吉首大学信息科学与工程学院	17	32	3.0	4.0
2	邓小飞	吉首大学信息科学与工程学院	19	39	4.0	5.0
3	宁洪斌	吉首大学信息科学与工程学院	1	0	0.0	0.0
7	祝俊伟	吉首大学信息科学与工程学院	1	0	0.0	0.0