Student's t滤波框架下的信息融合算法

• 作者: 吴骁航 马克茂
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 组合导航 Student'st分布 分布式融合 四元数 无迹四元数滤波
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 航空航天技术
• 页码范围: 581-588
• 页数: 8页
• 分类号: V448.2
• 字数: 5720字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2020.03.019

摘要

针对多传感器系统的观测噪声为非高斯噪声的问题,通过Student's t滤波框架和四元数特性相结合,以无迹变换计算Student's t加权积分函数,设计基于Student's t分布的无迹四元数滤波算法,作为局部滤波算法.利用拉格朗日乘子法计算最优融合权重系数,通过线性加权融合的方式,对各局部滤波结果进行融合.采用基于四元数的目标姿态运动模型进行仿真,利用3个星敏感器同时对同一目标进行观测,通过与已有的鲁棒无迹Stu-dent's t滤波(RSTUF)算法对比,验证所提算法的有效性.仿真结果表明:所提算法在对目标姿态的估计精度、滤波收敛速度及收敛后的数值稳定性方面均高于RSTUF算法;通过多个观测信息互补,提高了估计精度及容错性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马克茂	哈尔滨工业大学航天学院	60	680	16.0	23.0
2	吴骁航		2	0	0.0	0.0