RV减速器间隙及关节摩擦对医用机械臂动力学的耦合影响

• 作者: 杨立欢 胡伟恒 陈惠贤
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 RV减速器 齿侧间隙 关节摩擦 动力学
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 1-8
• 页数: 8页
• 分类号: TH132.4
• 字数: 4960字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2020.04.001

摘要

为了探究减速器间隙及关节摩擦对医用机械臂动力学特性的影响,提高医用机械臂控制及摆位的精度,课题组以医用机械臂为对象,利用拉格朗日方程建立了包含RV减速器中心轮与行星轮之间的时变啮合刚度、啮合阻尼、齿侧间隙及关节铰接摩擦的动力学模型.仿真分析结果表明:由于时变啮合刚度、啮合阻尼、齿侧间隙的出现,医用机械臂角加速度出现非周期波动,且随着间隙的增加,波动幅值增大,而关节摩擦可以降低加速度波动的幅值,但会造成系统能量损失;同时,时变啮合刚度、啮合阻尼和齿侧间隙使医用机械臂末端在同一时刻到达位置出现偏差,运动出现时间上的延迟,关节摩擦使末端轨迹的误差进一步增加.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈惠贤	兰州理工大学机电工程学院	52	167	7.0	9.0
2	杨立欢	兰州理工大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0
3	胡伟恒	兰州理工大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0