基于Simscape的四旋翼无人机建模与仿真

• 作者: 冀将 孟立凡 韩嘉宁
• 来源期刊: 测试科学与仪器
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼无人机 物理系统建模 参数整定 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 页码范围: 169-176
• 页数: 8页
• 分类号: V279
• 字数: 711字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8042.2020.02.009

摘要

为了加速并简化四旋翼无人机的设计以及进行相关控制算法的实验仿真和验证,针对四旋翼飞行器的机械结构和飞行原理分析了其系统动力学模型,利用牛顿-欧拉方法推导得到机体非线性动力学方程.为了提高四轴飞行器的建模精度和系统完整性,联合计算机辅助设计(CAD)软件和Matlab/Simscape工具箱进行物理系统建模.利用CAD软件搭建的四旋翼三维实体模型导入到Simscape仿真平台构建四旋翼的机体以及动力系统模型,并在此基础上将Simulink设计的控制算法添加到仿真平台,方便进行实验验证和参数整定.仿真结果表明,所设计的飞行器能够较好地实现悬停和轨迹跟踪,满足系统的控制性能要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟立凡	中北大学仪器与电子学院	74	279	9.0	12.0
2	冀将	中北大学仪器与电子学院	1	0	0.0	0.0
3	韩嘉宁	南京师范大学电气与自动化工程学院	1	0	0.0	0.0