基于多波束声呐的同时定位与地图构建

• 作者: 张飞虎 王璨 称晨升
• 来源期刊: 数字海洋与水下攻防
• 关键词: AUV 声呐 滤波 SLAM
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 水下攻防系统关键技术
• 页码范围: 250-257
• 页数: 8页
• 分类号: U666.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.19838/j.issn.2096-5753.2020.03.013

摘要

对自主水下航行器定位与建图进行了研究.分析了SLAM的算法原理,采用BlueROV2和声呐、DVL、IMU搭建了实验平台,并选择合适的算法框架完成了完整的算法设计.使用声呐为主要感知单元完成自主水下航行器的SLAM实验,并对声呐数据的杂波、野值、虚警等进行了滤波处理.最后,在水池、湖泊试验中对所研究的SLAM算法的定位与建图进行了验证,取得了良好的试验结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张飞虎	西北工业大学航海学院	2	0	0.0	0.0
2	称晨升	西北工业大学航海学院	2	0	0.0	0.0
3	王璨	西北工业大学航海学院	2	0	0.0	0.0