基于时滞的柔性机械臂轨迹追踪

• 作者: 任豪
• 来源期刊: 现代机械
• 学科: 工学
• 关键词: 时滞 柔性机械臂 校正 系统参数
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 现代制造、工艺装备
• 页码范围: 25-28
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2598字
• 语种: 中文

摘要

由于时滞的存在,系统的控制效果和稳定性会受到影响.针对存在时滞的柔性机械臂振动控制问题进行研究,首先,基于拉格朗日动力学理论建立了具有时滞的柔性机械臂动力学模型,然后,把时间滞后表示成一阶滞后,进行时滞补偿,通过设计自适应算法来校正柔性机械臂的系统参数.同时,基于反步法进行自适应控制器的设计,用Lyapunov的稳定性判定定理证明控制器能够满足设计要求.仿真结果表明,通过对控制器的增益进行调节,能够准确地追踪到预期轨迹,验证了控制方案具有有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任豪	长安大学工程机械学院	2	0	0.0	0.0