一种轮式机器人轨迹跟踪控制算法的研究

• 作者: 刘明阳 张昂 蔡悟洋 郑晨
• 来源期刊: 现代导航
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式机器人 运动学模型 轨迹跟踪控制算法
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 导航技术
• 页码范围: 268-271,276
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 1629字
• 语种: 中文

摘要

针对轮式机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种轨迹跟踪控制算法.通过对轮式机器人进行运动学分析,建立了运动学模型来描述其在水平面内的运动规律;提出了轨迹跟踪控制算法,并对迹跟踪控制算法进行仿真试验,直线轨迹跟踪的纵向偏差0.09m,横向偏差0.06m,航向角偏差3.7°;曲线轨迹跟踪的纵向偏差0.13m,横向偏差0.09m,航向角偏差5.1°.仿真试验结果表明本研究所设计的轨迹跟踪控制算法具有良好的动态响应,可以支撑实际应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明阳	中国电子科技集团公司第二十研究所	1	0	0.0	0.0
2	郑晨	中国电子科技集团公司第二十研究所	2	0	0.0	0.0
3	张昂	中国电子科技集团公司第二十研究所	2	1	1.0	1.0
4	蔡悟洋	中国电子科技集团公司第二十研究所	1	0	0.0	0.0