基于Mission Planner的无人机长机僚机法集群控制

• 作者: 万昱堃 刘向进 季明辰 许育帅
• 来源期刊: 自动化应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机编队 集群控制 MissionPlanner二次开发 长僚机跟随法
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 自动化控制理论与应用
• 页码范围: 3-7
• 页数: 5页
• 分类号: V249.122.3|V249.4
• 字数: 2809字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19769/j.zdhy.2020.03.002

摘要

目前,大部分无人机集群的研究均缺少无人机之间的通信,导致飞机在密集的集群控制中容易发生碰撞.针对此现象,对Mission Planner地面站的集群控制模块进行研究,改进并完善了其使用的长僚机跟随法.地面站通过长机的航线与设置的长僚机相对位置,实时计算出各个僚机的航线并发给僚机,长僚机也实时将自己的位置传回地面站,地面站借此比较长僚机相对距离与安全距离,实时更新僚机航线,实现无人机编队飞行.试验验证,采用本方法,无人机可以在空间下安全、平稳地编队飞行.与当前大部分无人机集群相比,实现了无人机间的实时通信,确保了整个系统的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	万昱堃	北方工业大学电气与控制工程学院	1	0	0.0	0.0
2	许育帅	北方工业大学电气与控制工程学院	1	0	0.0	0.0
3	季明辰	北方工业大学电气与控制工程学院	1	0	0.0	0.0
4	刘向进	北方工业大学电气与控制工程学院	1	0	0.0	0.0