基于滑窗非线性优化的双目视觉SLAM算法

• 作者: 毛家宁 赵龙
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 双目视觉 图像处理 导航定位 特征法 地图构建 非线性优化 滑窗 边缘化
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 55-60
• 页数: 6页
• 分类号: TP249
• 字数: 3725字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11991/yykj.201908009

摘要

针对双目基于ORB特征的即时定位与地图构建(ORB-SLAM)算法位姿估计精度较低的问题,对其进行了改进,提出了一种基于滑窗非线性优化的双目视觉SLAM算法.该算法引入了滑窗思想,在状态估计过程中对最新多帧图像对应系统的状态进行了解算;重构了位姿估计过程中的代价函数,通过高斯牛顿法优化状态变量;采用边缘化策略,有效限制了待求解状态量的数目,并将其余状态量及与其相关的视觉测量转换为求解当前滑窗内状态的先验约束.通过在公开数据集上测试,验证了算法的精确性和有效性,实验结果表明:该算法能有效估计相机位姿且不发生显著漂移,与双目ORB-SLAM算法相比,位姿估计精度有了显著提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵龙	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	49	422	10.0	19.0
2	毛家宁	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	1	0	0.0	0.0