GARUKF算法在无人船对准中的应用

• 作者: 吴峻 郭晓艺
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人船对准 强干扰下对准 遗传-自适应鲁棒UKF滤波 自适应因子阵
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 传感器应用
• 页码范围: 308-314
• 页数: 7页
• 分类号: TN713
• 字数: 5127字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2020.02.023

摘要

针对无人船在恶劣海况下不仅做大幅摇摆运动,还会遭受海浪的周期性瞬时冲击以及阵发性短时强干扰等影响,提出一种GARUKF算法来提高对准精度,利用投影统计(PS)算法对滑动窗口内的新息向量重新赋权,实现对量测噪声方差阵的实时估计,并利用遗传(GA)算法求解自适应因子阵,最优化地调整量测噪声方差阵.与常规自适应鲁棒UKF算法(ARUKF)算法相比,该算法实现了自适应调节能力的最优化.仿真试验表明,本文提出的GARUKF算法在系统遭受短时强干扰以及瞬间冲击等影响时,水平方向对准精度达4′,方位对准精度可达5′.结合半实物实验结果,验证了该算法可有效提高滤波精度和稳定性,满足恶劣海况下无人船对准的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴峻	东南大学微惯性仪表与先进导航重点技术实验室	27	75	5.0	6.0
2	郭晓艺	东南大学微惯性仪表与先进导航重点技术实验室	1	0	0.0	0.0