位姿自适应卡尔曼滤波SLAM信标循迹的研究

• 作者: 叶羽泠 肖体刚 蔡乐才 黄洪斌
• 来源期刊: 四川轻化工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人定位 信标循迹 卡尔曼滤波 位姿自适应
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机械、电子及计算机科学
• 页码范围: 46-53
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 4970字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11863/j.suse.2020.03.08

摘要

实时定位和地图构建算法(SLAM)作为一种机器人定位并自主循迹行驶的重要方法,其位姿估计和关键点信标循迹的研究是一项核心问题.针对现有各类改进的SLAM算法在信标循迹的定位效率低、循迹精度差、总体耗时长等缺陷,提出了一种位姿自适应的卡尔曼滤波SLAM算法.针对SLAM系统的数学模型,建立了位姿自适应的基本描述方法,结合卡尔曼滤波对SLAM进行整体优化,消除了噪声干扰造成的系统偏差.通过计算机仿真实验研究,相对于Hybrid-SLAM、Fast-SLAM、EK-SLAM三种改进的SLAM算法,模拟机器人在不同随机采样点的位移偏差趋势角度更低,同时信标点定位总精度分别提升了0.219 m、0.236 m、0.437 m,平均角度偏差分别提升了2.14°、1.76°、1.18°,循迹时间分别提升了8.543 s、11.416 s、11.878 s.改进方法在关键点信标定位、路径规划和自动驾驶等方面的具有较好的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡乐才	宜宾学院三江人工智能与机器人研究院	16	19	3.0	4.0
2	肖体刚	四川轻化工大学自动化与信息工程学院	3	0	0.0	0.0
3	叶羽泠	四川轻化工大学自动化与信息工程学院	2	0	0.0	0.0
4	黄洪斌	四川轻化工大学自动化与信息工程学院	2	0	0.0	0.0