多智能体协同视觉SLAM技术研究进展

• 作者: 杨功流 王璐 蔡庆中 闫旭亮 陈威
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 航空航天
• 关键词: 多智能体 协同 视觉SLAM 地图构建
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 定位技术
• 页码范围: 84-92
• 页数: 9页
• 分类号: V11
• 字数: 7022字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2020.03.012

摘要

多智能体的协同视觉SLAM系统在地面机器人或空中飞行器梯队中应用得越来越广泛.由于不同的智能体之间会交换或共享信息,协同视觉SLAM系统不同于应用在单个智能体上的典型的视觉SLAM系统,具有更好的鲁棒性、准确性和高效性.阐述了多智能体协同视觉SLAM的发展历史和现有的研究方法,描述了协同视觉SLAM系统实现所涉及的关键技术,包括协同姿态估计和地图构建,以及新兴的分布式架构.此外,对多智能体协同视觉SLAM技术的发展趋势进行了展望.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王璐	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	21	61	4.0	7.0
2	陈威	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	8	27	2.0	5.0
3	杨功流	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	73	352	11.0	14.0
4	蔡庆中	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	3	5	1.0	2.0
5	闫旭亮	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	2	0	0.0	0.0