含球面副间隙的空间并联机构动态特性

• 作者: 徐涛涛 李研彪 王泽胜 郑航
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 球面副间隙 接触模型 牛顿-欧拉法 动态特性
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 机械与能源工程
• 页码范围: 348-356
• 页数: 9页
• 分类号: TH113
• 字数: 6146字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2020.02.016

摘要

为了分析含球面副间隙的5-PSS/UPU并联机构的动态特性,建立含多个球面副间隙的空间并联机构的刚体动力学模型.基于"接触-分离"二状态模型建立含球面副间隙的运动学模型;基于改进的接触模型和修正的Coulomb摩擦模型建立运动副元素之间的法向与切向接触力模型,进一步将接触力转化到运动副元素对应的部件质心;采用牛顿-欧拉法并结合拉格朗日乘子建立含间隙空间并联机构的动力学模型,利用数值仿真分析其动态特性,计算得到间隙分别为0.05、 0.10、 0.20、 0.40 mm时的动平台角加速度均方根误差( RMSE)指标,分别为40.046、65.385、98.489、145.715 rad/s2.结果表明,在存在多个球面副间隙的情况下,当间隙增加时,空间并联机构的动态性能严重退化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李研彪	浙江工业大学机械工程学院	19	62	5.0	7.0
2	郑航	浙江工业大学机械工程学院	4	12	2.0	3.0
3	徐涛涛	浙江工业大学机械工程学院	3	8	1.0	2.0
4	王泽胜	浙江工业大学机械工程学院	4	8	1.0	2.0