分数阶PID扭矩控制在边驱耦合轻轨车辆的应用研究

• 作者: 刘永强 刘鹏飞 张文莲 戚壮 王美琪
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 独立轮对 分数阶PID控制器 低地板轻轨车 车辆动力学
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 482-494
• 页数: 13页
• 字数: 6921字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.c190084

摘要

边驱耦合独立轮对(Independently rotating wheelset,IRW)技术是100％低地板轻轨车(Low floor tram,LFT)的关键技术之一,边驱电机的扭矩控制策略直接影响轻轨车的动力学性能.本文基于5自由度独立轮对的轨行机理,搭建了考虑边驱传动系统的单节轻轨车动力学模型.应用了一种分数阶PID (Fractional order PID,FOPID)扭矩控制策略,优化了车辆的曲线通过性能.采用Riemann-Liouville (RL)分数阶微积分理论及Oustaloup滤波器数值逼近法构成FOPID控制器,通过寻优运算对FOPID参数进行整定,在Simulink平台下建立了整车的集成控制系统.通过扭矩控制器与整车动力学模型8函数联合仿真的方式,开展了100％低地板轻轨车辆的直线与曲线运行特性研究,并将计算结果与无控制的独立轮对模型、传统轮对模型进行了对比分析.研究结果表明,在直线运行下,FOPID控制下的轻轨车能够提高车辆的稳定性,受控轮对的抗轨道不平顺激扰能力较强.在大半径曲线下,无控制的独立轮对曲线通过性较差,而受分数阶PID控制的独立轮对能够表现出与传统轮对一样优异的曲线通过性能;在小半径曲线下,分数阶PID扭矩控制策略能够使轻轨车获得足够的导向力,曲线通过性能明显优于其他模型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘永强	石家庄铁道大学机械工程学院	67	363	10.0	16.0
2	戚壮	石家庄铁道大学机械工程学院	14	4	1.0	2.0
3	刘鹏飞	石家庄铁道大学机械工程学院	14	25	2.0	5.0
4	王美琪	石家庄铁道大学机械工程学院	6	1	1.0	1.0
5	张文莲	石家庄铁道大学电气工程学院	3	0	0.0	0.0