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摘要:
为确保执行重复运动的工业机器人位置、速度的跟踪精度,提出一种可变增益自适应迭代学习控制算法.首先在PD反馈部分增加指数可变增益来加快算法收敛速度,然后在参数自适应部分设计广义误差函数来进一步减小轨迹跟踪误差,增强系统稳定性.通过Lyapunov函数对可变增益自适应迭代学习控制算法的收敛性进行了理论证明,最后利用仿真验证了该控制算法能有效减小机器人轨迹跟踪误差,并加快算法的收敛速度.
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文献信息
篇名 工业机器人可变增益自适应迭代学习控制研究
来源期刊 西华大学学报(自然科学版) 学科 工学
关键词 工业机器人 轨迹跟踪 迭代学习 收敛速度
年,卷(期) 2020,(4) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 54-59
页数 6页 分类号 TP242.2
字数 4170字 语种 中文
DOI 10.12198/j.issn.1673?159X.3586
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 刘霞 西华大学电气与电子信息学院 13 22 3.0 4.0
2 贺文人 西华大学电气与电子信息学院 3 1 1.0 1.0
传播情况
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工业机器人
轨迹跟踪
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研究来源
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期刊影响力
西华大学学报(自然科学版)
双月刊
1673-159X
51-1686/N
大16开
四川省成都市金牛区
1982
chi
出版文献量(篇)
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