多轴分布式电驱动车辆后桥差动转向控制策略研究

• 作者: 万存才 孙逢春 彭博 朱学斌 李军求
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 差动转向 分布式驱动 双层控制策略 模糊控制 转向稳定性
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 页码范围: 909-916
• 页数: 8页
• 字数: 5003字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2020.07.010

摘要

首先建立了八轴分布式电驱动车辆动力学模型,提出了基于质心侧偏角的差动转向双层控制策略,上层控制器以质心侧偏角及其变化率和前轮转角为输入,采用模糊控制生成机械转向桥和差动转向桥的转向中心相对位置,从而获得后桥转向参考转向角;下层控制器以上层转向参考角为控制目标,采用增量式数字PI控制得到后桥电机的差动转矩.最后选取中高速工况,进行硬件在环仿真,验证了后桥差动转向控制效果和实时性.结果表明,与理想阿克曼转向策略相比,该策略能有效减小车辆转向过程中质心侧偏角,并保证了转向稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙逢春	北京理工大学电动车国家工程实验室	163	4778	35.0	63.0
2	李军求	北京理工大学电动车国家工程实验室	39	507	12.0	21.0
3	彭博	北京理工大学电动车国家工程实验室	7	3	1.0	1.0
4	朱学斌		2	0	0.0	0.0
5	万存才		2	0	0.0	0.0