基于自抗扰控制的机械轴承转台摩擦补偿的仿真

• 作者: 马骥 李大琦 周丰镭 柴广楠
• 来源期刊: 船舶标准化与质量
• 关键词: 线性自抗扰控制 摩擦补偿 线性扩张状态观测器
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 工作与研究
• 页码范围: 7-11,17
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-9750.2020.05.003

摘要

摩擦现象是影响机械轴承转台低速性能的主要因素,摩擦使转台在低速运行时产生极限环振荡和低速爬行的现象.为抑制摩擦对转台低速性能的影响,首先对转台系统及摩擦进行建模,然后设计了一个线性自抗扰控制器,将转台对象模型的不确定部分、摩擦扰动以及其他扰动视为总扰动,利用线性扩张状态观测器进行估计,通过补偿抑制摩擦影响.最后,建立了基于LuGre动态摩擦模型的单轴转台仿真模型,仿真结果表明:线性自抗扰控制具有较好的摩擦补偿效果,并且算法简单,鲁棒性强,易于工程实现.