多AUV集群控制技术综述

• 作者: 刘时圆 吕珍斌 孟中祥
• 来源期刊: 数字海洋与水下攻防
• 关键词: 自主水下航行器 多智能体 协同控制 最优控制
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 页码范围: 509-515
• 页数: 7页
• 分类号: TN964.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.19838/j.issn.2096-5753.2020.06.011

摘要

多AUV集群控制是指通过多AUV相互协调完成特定的作战任务,需要解决的具体问题包括协同编队、协同导航、任务分配、通讯机制、协同定位、避碰和避障等.多AUV集群控制技术注重系统的冗余性和时效性,系统对个体的失效具有鲁棒性.系统性地阐述了集群控制技术的理论研究现状,探讨了多AUV集群控制需要解决的关键技术问题,对比了目前各类先进集群控制算法的优缺点,最后结合理论研究和AUV集群控制技术发展现状对集群控制技术发展进行了展望.