多无人机多目标路径规划

• 作者: 张婷婷 柴来
• 来源期刊: 指挥信息系统与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 聚类算法 改进型粒子群优化(PSO) MPM模型
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 前沿作战概念和方法专题
• 页码范围: 32-36,46
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.15908/j.cnki.cist.2020.06.006

摘要

多无人机多目标的路径规划问题是实现无人机自主飞行与智能决策的重要研究方向之一.针对多无人机多目标的最优路径规划问题,提出了基于聚类算法与改进型粒子群优化(PSO)算法的分步并行优化方法.首先,构建了多目标多路径规划(MPM)目标函数模型;然后,通过K-means++算法,将MPM模型分解成独立的子目标模型,再采用改进PSO算法并行求解子目标模型;最后,借助Pycharm仿真工具在具有不同飞行速度的多无人机及若干障碍物的试验环境中评估新算法性能.