有障碍区域的多无人机多目标点路径规划

• 作者: 李少远 肖春晖 邹媛媛
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 地球科学
• 关键词: 曲率约束 障碍区域 多目标点路径规划 遗传算法
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 46-52
• 页数: 7页
• 分类号: P231.5
• 字数: 5407字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2019.04.006

摘要

主要讨论了有障碍区的多无人机多目标点的路径规划问题.采用Dubins模型满足无人机的曲率约束,建立了含有混合变量的多约束优化问题,通过改进的遗传算法对优化问题进行求解,得到了满足基本约束条件的无人机遍历顺序和航向角,并确定了每个无人机的Dubins路径;给出了确定路径进入障碍区的检测方法,采用Dubins-快速扩展随机树算法对进入障碍区域的路径进行调优,得到了满足障碍约束条件的优化无人机路径.通过仿真算例对比实验,证明了所提算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李少远	上海交通大学自动化系	170	3277	31.0	48.0
5	邹媛媛	上海交通大学自动化系	5	23	3.0	4.0
9	肖春晖	上海交通大学自动化系	1	4	1.0	1.0