喷射机械手作业轨迹控制策略研究

• 作者: 冯敏 张卫国 张淑君 蔡林
• 来源期刊: 建筑机械
• 学科: 工学
• 关键词: 喷射机械手 作业轨迹 运动学分析 速度控制
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 54-56
• 页数: 3页
• 分类号: TU64
• 字数: 1457字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14189/j.cnki.cm1981.2020.02.006

摘要

喷射机械手广泛应用于隧道、边坡支护的喷浆作业施工.喷射机械手有较多的关节和自由度,操作复杂.通过对喷射机械手的逆运动学分析,提出1种基于多自由度速度配合控制的方法,实现对机械手端部完成前后、左右、上下6自由度的运动控制和作业轨迹控制.提升操控便捷性和喷浆作业工作效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡林		2	0	0.0	0.0
2	张淑君		5	1	1.0	1.0
3	冯敏		7	1	1.0	1.0
4	张卫国		6	2	1.0	1.0