两步误差补偿法提高工业机器人绝对定位精度

• 作者: 刘吉刚 朱江新 梁旭斌 潘海鸿 田硕 陈琳
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 定位误差模型 运动学参数误差 两步误差补偿 绝对定位精度
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 547-553
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4717字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20190178

摘要

针对大部分工业机器人结构需要满足Pieper准则无法直接补偿所有运动学参数误差的问题,提出一种两步误差补偿方法.首先,基于修正的D-H法和微分运动学建立机器人定位误差模型,建立机器人末端绝对定位误差与运动学参数误差之间的表达式;其次,利用最小二乘法迭代求解出运动学参数误差,并将可直接补偿的运动学参数误差直接补偿到机器人D-H配置参数中,将剩余的其它运动学参数误差转换为关节转角补偿值进行间接补偿;最后,搭建实验平台,在川崎RS010NA六自由度工业机器人上进行两步误差补偿实验验证.实验结果表明,通过两步误差补偿后机器人末端平均绝对定位误差由5.419 4 mm下降到1.160 5 mm,平均绝对定位精度提高约80％,该方法有效地提高了机器人的绝对定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈琳	广西大学机械工程学院	85	337	11.0	14.0
2	朱江新	广西大学机械工程学院	37	228	9.0	13.0
3	潘海鸿	广西大学机械工程学院	86	402	11.0	15.0
4	梁旭斌	广西大学机械工程学院	6	0	0.0	0.0
5	刘吉刚	广西大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
6	田硕	广西大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0