工业机器人的绝对定位误差模型及其补偿算法

• 作者: 万世明 刘勇 廖文和 沈建新 田威 龚星如
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 绝对定位精度 最小二乘法 激光跟踪仪
• 年，卷（期）: 2012,（z1）
• 页码范围: 60-64
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3063字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2012.z1.014

摘要

工业机器人重复定位精度高而绝对定位精度低.为了提高工业机器人的绝对定位精度,提出一种鲍对定位误差模型.基于该模型,利用激光跟踪仪和最小二乘法辩识出所需参数,并对误差进行补偿修正.最后,将这种方法应用在KUKA KR150-2机器人上进行测量和补偿.实验结果显示:平均绝对定位精度由补偿前的1.321mm变为补偿后的0.183mm,从而表明该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈建新	南京航空航天大学机电学院	166	1369	18.0	29.0
2	田威	南京航空航天大学机电学院	104	769	14.0	24.0
3	廖文和	南京航空航天大学机电学院	426	5131	33.0	50.0
4	龚星如	南京航空航天大学机电学院	3	85	3.0	3.0