室内移动机器人主动SLAM技术研究

• 作者: 刘光伟 李明博 王巍 祁贤雨
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 主动SLAM 扫描匹配 边界探索 动态环境 路径规划
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 数字化设计与制造
• 页码范围: 246-249
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TP242.6
• 字数: 3471字
• 语种: 中文

摘要

为提高移动机器人自主探索室内未知环境的能力,基于实时获取的里程计和激光雷达数据,提出了一种面向室内环境的主动SLAM算法.首先利用激光雷达高精度特性,进行高频率的扫描匹配,提高了机器人定位和建图精度.同时基于实时地图,通过边界探索算法实现了机器人自主、高效遍历室内环境,并建立全局地图.鉴于室内环境通常是动态的,在全局路径规划的基础上引入局部路径规划,实现了机器人运动过程中的实时避障.使用Kobuki移动机器人平台在室内环境中进行了实验验证,实验结果表明该算法在小规模室内场景下的建图精度约为5cm,全程用时约为人为遥控方式的1.5倍.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王巍	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	62	332	10.0	15.0
2	李明博	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	2	2	1.0	1.0
3	刘光伟	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	1	2	1.0	1.0
4	祁贤雨	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	1	2	1.0	1.0