基于虚拟子目标的移动机器人主动寻径导航

• 作者: 仲朝亮 刘士荣
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 虚拟子目标 自主导航 模糊算法 决策树
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 548-555
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.06.012

摘要

纯粹的反应式导航算法有时会出现"没有远见现象",为此设计了一种基于行为和虚拟路径子目标的移动机器人主动寻径导航策略.该策略首先在机器人的局部探测域内运用改进的可视点寻径法寻找最优虚拟子目标,接着使用行为决策树实现快速的行为决策.机器人将如人类寻路一样,主动地灵巧绕过障碍物,基于圆弧轨迹的运动方式使之能以平滑的路径到达目标.仿真结果验证了本策略的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘士荣	杭州电子科技大学自动化研究所	73	1072	16.0	30.0
2	仲朝亮	杭州电子科技大学自动化研究所	7	42	4.0	6.0