基于K66的智能避障小车研究

• 作者: 刘干 徐浩 戴双文 李思威 李琰
• 来源期刊: 安徽科技学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: MT9V032摄像头 智能车 K66 HR-SR04超声波 MPU6050陀螺仪
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 58-62
• 页数: 5页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.19608/j.cnki.1673-8772.2017.0818

摘要

目的:设计一种基于K66芯片的智能避障小车,使之可以顺利的通过各种复杂路况.方法:智能避障小车以四轮轮式结构作为机械平台,控制系统选择K66芯片作为核心处理器,并使用M T9V032摄像头、HR-SR04超声波传感器作为信号收集元件,使用MPU 6050陀螺仪辅助检测车身角度.通过对数据的处理,并使用控制算法,给出适当占空比的值来得到给相应的PWM波来控制伺服电机速度、控制转向角和转向齿轮马达驱动占空比,从而达到控制小车正常运动、避障、上坡等功能的目的.在软件设计中使用模块化编程,并在速度控制中应用PID算法,方便进行后续更新和升级.结果:通过实验,验证智能避障小车可以顺利完成正常运动、避障、上坡、转弯等动作,并且完成全程速度较快,时间最短可以控制到12s.结论:通过对智能避障小车的硬件和软件设计及调节,顺利的得到了一个符合预期成果,可以完成各种动作的智能小车,对智能无人驾驶汽车的研究有一定的参考意义.