4足机器人多步态规划与仿真

• 作者: 倪受东 宋旺达 马冬
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 4足机器人 步态规划 D-H模型 静步态 动步态 MATLAB
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 43-48
• 页数: 6页
• 分类号: TP242|TH113
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2020.05.008

摘要

为了实现一种前膝后肘式4足机器人多步态稳定行走,课题组采用D-H法对机器人进行运动学建模,求解了其运动学正解和逆解.规划了不同步态的足端轨迹和质心位置,分析了静步态和动步态下支撑相和摆动相切换序列,通过平滑关节角过渡的方法使机器人从静步态过渡到动步态.将MATLAB中规划好的关节轨迹作为ADAMS驱动输入,实现了3种步态下的连续仿真.分析了平地行走步态、越障步态和对角小跑步态下机器人运动特性.结果表明规划的3种步态有效可行,静步态和动步态衔接平滑,为驱动元件选型和步态参数优化提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	倪受东		49	271	10.0	14.0
2	宋旺达		1	0	0.0	0.0
3	马冬		1	0	0.0	0.0