基于卫星导航/惯性单元松耦合的低速智能电动汽车航向角估计

• 作者: 余卓平 夏新 熊璐 陆逸适 高乐天
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 低速智能电动汽车 航向角估计 卫星导航/惯性单元组合 自适应卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 机械、车辆与能源工程
• 页码范围: 545-551
• 页数: 7页
• 分类号: U426
• 字数: 3731字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.19111

摘要

低速智能电动汽车近年来发展迅速,组合定位技术是其关键技术,航向角估计是组合定位技术中重要组成部分.基于低速智能电动汽车,提出了GNSS(global navigation satellite system)/IMU(inertial measurement unit)组合的航向角估计方法.介绍了GNSS/IMU松耦合条件下的航向角估计方法,提出基于IMU的航向角积分方法,推导了松耦合条件下误差动态与测量模型.针对GNSS信号质量时变问题,使用残差自适应卡尔曼滤波算法对航向角误差进行估计.针对GNSS信号质量设计了航向角误差反馈修正策略.通过在不同GNSS信号条件下进行的多组实车试验,验证了所提出的航向角估计算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余卓平	同济大学汽车学院	233	4149	34.0	53.0
5	熊璐	同济大学汽车学院	112	1271	19.0	31.0
9	夏新	同济大学汽车学院	20	134	7.0	10.0
13	陆逸适	同济大学汽车学院	2	0	0.0	0.0
17	高乐天	同济大学汽车学院	3	4	1.0	2.0