混合种群 RRT无人机航迹规划方法

• 作者: 王之豪 艾剑良 高升
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 快速扩展随机树 无人机 航迹规划 混合种群
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 系统工程
• 页码范围: 101-107
• 页数: 7页
• 分类号: V279
• 字数: 6479字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969／j.issn.1001‐506X.2020.01.14

摘要

快速扩展随机树(rapidly‐exploring random tree ,RRT )无人机航迹规划方法能够快速获得满足约束要求的可行航迹,但是无法获得接近最短航迹的较优航迹.针对航迹的最优性问题,提出了混合种群RRT 无人机航迹规划方法.在基于环境势场的RRT 算法的基础上,设计了一种种群优化方法,通过引入自优化种群和协同优化种群改善航迹段,使算法同时具有局部和全局寻优能力.在得到航迹节点的基础上,采用B样条曲线的平滑方法生成曲率连续的可跟踪航迹.仿真结果表明,所提算法能够综合考虑无人机航程代价和雷达威胁代价,快速地收敛得到接近最优且满足无人机动力学约束的可行航迹,在不同环境下也能有满意的收敛效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	艾剑良	复旦大学航空航天系	52	214	8.0	11.0
2	高升	复旦大学航空航天系	1	0	0.0	0.0
3	王之豪	复旦大学航空航天系	1	0	0.0	0.0