智能选矸机器人系统的研究与应用

• 作者: 宋勇 江洪 郑利东 隋国成
• 来源期刊: 选煤技术
• 关键词: 智能选矸 智能选矸机器人系统 机器视觉 机械手 分拣成功率
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 自动化与智能化
• 页码范围: 81-87
• 页数: 7页
• 分类号: TD948.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16447/j.cnki.cpt.2020.04.019

摘要

为解决选煤厂人工选矸岗位劳动强度大且存在安全隐患等问题,设计了集煤矸智能识别和分拣于一体的智能选矸机器人系统.该系统设计主要包括机器视觉识别算法和机械手控制系统两部分,其中:机器视觉算法采用CornerNet-SqeezeNet模型,运算速度块,识别效果好;机械手控制系统采用并联机械手和三坐标机械手,可充分发挥并联机械手高速重载特性和三坐标机械手灵活抓取的优势,对排队后的煤或矸石进行精准分拣.智能选矸机器人系统在开滦集团唐山矿业分公司实际应用结果表明:该系统识别周期在0.2s以内,识别准确率为93.05％,机械手动作周期为1 s,拣出的煤块尺寸在50～300 mm之间,负载可达15 kg,分拣成功率达到90％以上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	隋国成		3	2	1.0	1.0
2	郑利东		3	0	0.0	0.0
3	江洪		1	0	0.0	0.0
4	宋勇		1	0	0.0	0.0