基于状态改变的机器人动态障碍物路径规划算法

• 作者: 晋玉强 王陶昱 陈麒杰
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 路径规划 动态障碍物 状态改变 克罗内克函数
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 页码范围: 861-870
• 页数: 10页
• 分类号: TJ819|TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16356/j.1005-2615.2020.06.004

摘要

借鉴电路中,电器元件对于外加激励,状态发生改变,同时在最短时间内恢复到初始状态的现象,将动态障碍物的实时变化类比为外加激励,提出一种基于状态改变的机器人动态障碍物路径规划算法.首先对机器人绕行单个固定障碍物进行深入分析,然后采用状态更新的方式,对动态障碍物进行分析,最后利用叠加法,对存在动态障碍物和静态障碍物的混合任务规划区域进行分析,并生成避障路径.为了验证算法在多障碍物环境的路径规划能力,利用数值仿真模拟实验,结果表明,在该算法中,机器人能够分别有效的实现静态障碍物区域、动态障碍物区域以及动静混合障碍物区域的路径规划.