基于改进粒子滤波的AUV海底地形辅助定位方法

• 作者: 沈鹏 陈鹏云 韩月
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下无人航行器 水下环境 多波束测深 地形辅助定位 Bayesian估计 粒子滤波 辅助采样 半物理仿真
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机器学习
• 页码范围: 553-559
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201903027

摘要

针对自主式水下无人航行器的地形辅助导航问题,提出一种基于粒子滤波的地形辅助定位方法.为了解决粒子滤波的“粒子贫化”问题,引入了辅助采样,提出一种基于辅助采样粒子滤波的海底地形辅助定位方法,减小了由于重采样带来的粒子多样性的损失.基于半物理测试平台的仿真实验表明:本文所提出方法的精度较高,可适应不同地形特征下的地形辅助定位,可满足水下无人航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)水下导航定位的需求.