基于单开链有序求解的机构正向运动学建模原理及其两种求解方法

• 作者: 杨廷力 沈惠平 许可
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机构 位置正解 有序单开链 耦合度 封闭解
• 年，卷（期）: 2020,（14）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 1647-1658
• 页数: 12页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2020.14.002

摘要

提出了一种基于单开链有序求解的机构正向运动学建模原理.将机构分解为一系列具有不同约束度值的单开链单元,再根据约束度总和为零的原则,将一系列单开链单元划分为若干个自由度为零、耦合度为κi的基本运动链(BKCi),逐一按BKCi建立含最少虚拟变量数目的机构位置方程;给出了具体的数值法和封闭法两种方法.由于数值法较简单,故用κ维搜索法直接求解机构位置方程;封闭法求解时先用Mathematica进行符号处理,从含变量数为κ的机构位置方程中导出一个一元高次的非线性位置正解封闭方程,再求解该一元高次方程.分别给出4个实例予以详细说明与验证.所提原理及求解方法思路清晰,可使机构正向位置方程中的变量和计算量大大减少,适用于求解任意复杂平面机构、空间并联机构的位置正解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学现代机构学研究中心	131	923	16.0	25.0
2	杨廷力	常州大学现代机构学研究中心	49	369	10.0	17.0
3	许可	天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室	2	0	0.0	0.0