气动上肢康复机器人伺服控制和运动规划研究

• 作者: 丁宝杰 李向攀 盛倩 郭冰菁 韩建海
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 上肢康复训练机器人 半实物仿真 比例调压阀 运动规划
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 67-72
• 页数: 6页
• 分类号: TH138|TP242
• 字数: 3310字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2020.04.011

摘要

针对中风导致的人体上肢运动功能障碍,提出了一种气动上肢康复训练机器人系统,并研制了二自由度的机器人样机.以带位置检测传感器的摆动气缸作为机器人的关节驱动模块,用比例调压阀作为控制元件,采用PD+速度前馈的柔顺控制策略,对机器人的关节旋转角度实施精准控制.同时,设计了机器人的复合运动轨迹规划,以取水和擦玻璃动作为任务,带动手臂进行康复训练实验.通过样机的测试,验证了控制策略的有效性和康复轨迹规划的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李向攀	河南科技大学机电工程学院	21	52	5.0	7.0
3	韩建海	河南科技大学机电工程学院	134	673	13.0	19.0
5	郭冰菁	河南科技大学机电工程学院	38	220	8.0	13.0
13	丁宝杰	河南科技大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0