基于阵列式触觉传感器的操作意图实时感知

• 作者: 刘今越 刘应心 李铁军 杨冬
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 人机协作 触觉感知 人手抓握识别 意图理解
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 人机融合与人工智能
• 页码范围: 100-112
• 页数: 13页
• 分类号: TH823|TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.19650/j.cnki.cjsi.J1905599

摘要

针对协作型机器人,自主研发了一款柔性阵列式触觉传感器,将其封装为可感知人手抓握姿态与力大小的触觉手柄,提出一种基于卷积神经网络(CNN)的可区分人手松抓握、紧抓握与无意间触碰触觉手柄3种模式状态的方法,识别准确率达到98.2％.提出一种可变导纳控制策略,利用人手抓握手柄状态,实时调节机械臂虚拟阻尼,基于此触觉手柄可实时感知人手局部变换姿态,准确估计操作者操作意图,并将局部感知信息传输给机器人控制其运动,以UR协作型机器人为实验平台,以触觉手柄为感知输入并进行人机交互实验,对机械臂运动精度做了评价.实验表明触觉手柄具有良好的意图感知能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李铁军		66	184	8.0	10.0
2	杨冬		41	87	5.0	8.0
3	刘今越		39	197	9.0	13.0
4	刘应心		1	0	0.0	0.0