期望时间下的移动机器人目标搜索路径规划

• 作者: 宋士吉 张波涛 汪琴
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 移动机器人 运动规划 期望时间优化 RRT 多目标搜索
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1451-1460
• 页数: 10页
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2020.90462

摘要

不确定环境下移动机器人目标搜索问题中,目标在观测点被发现的概率常被设为理想的均匀分布,其路径优化指标通常为最短距离,但最短距离路径不等同于最优期望时间路径.针对此问题,本文提出了一种以期望时间为优化指标的概率多目标搜索算法.针对观测点的访问顺序不同会导致期望时间不同的现象,采用分层式路径优化策略.首先,构造一个新的非均匀目标分布概率测算模型;然后,在上层序列规划中,采用改进的改良圈算法生成期望观测点序列;最后,在下层特征地图的观测点间可行路径规划中,采用改进的快速随机生成树算法(GBC–RRT).实验结果表明:本文所提方法可显著缩短移动机器人目标搜索的期望时间,且能在目标不确定、非均匀分布的工作空间中得到最优期望时间的搜索路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张波涛	杭州电子科技大学自动化学院	24	139	6.0	11.0
2	宋士吉	清华大学自动化系	30	368	8.0	19.0
3	汪琴	杭州电子科技大学自动化学院	2	0	0.0	0.0