基于EM-ORB算法的移动机器人SLAM系统研究

• 作者: 夏飞 彭道刚 王志萍 陈昱皓
• 来源期刊: 电气传动
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与建图 移动机器人 Kinect相机 环境测量模型
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 控制
• 页码范围: 67-74
• 页数: 8页
• 分类号: TM341
• 字数: 5970字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19457/j.1001-2095.dqcd19261

摘要

针对Kinect相机存在的固有噪声,在机器人视觉定位与建图中提出一种改进ORB特征匹配算法结合改进环境测量模型的SLAM系统,该系统使用改进ORB算法提取图像的特征点,建立相邻帧之间特征点的对应关系,并对深度图进行滤波;使用ICP算法计算机器人运动,通过环境测量模型去除误匹配点,同时进行回环检测,最后使用g2o对位姿进行全局优化,建立环境点云图.通过实际环境与公开数据集的运行测试,结果表明,该V-SLAM能够准确地完成相机位姿的更新,并建立环境点云图.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭道刚	上海电力学院自动化工程学院	157	1369	20.0	28.0
5	王志萍	上海电力学院自动化工程学院	50	369	12.0	16.0
9	陈昱皓	上海电力学院自动化工程学院	1	0	0.0	0.0