基于扩展干扰观测器的主动升沉补偿系统自适应鲁棒控制

• 作者: 刘延俊 李世振 范珂
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 升沉补偿 反步法 自适应鲁棒控制 扩展状态观测器 电液伺服系统
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 22-27
• 页数: 6页
• 分类号: TH137
• 字数: 3582字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2020.07.004

摘要

针对不确定性及外部干扰下主动升沉补偿系统的非线性控制问题,提出一种基于扩展干扰观测器自适应鲁棒控制器.扩展状态观测器将外部扰动扩张成新的状态变量,利用输出反馈观测扩张的状态.基于反步法构建自适应控制器,结合拓展状态观测器处理系统方程存在的建模误差、外干扰、不确定性及参数不确定性.基于滑模控制方法,设计非线性滑模反馈律,从而提高系统在外部干扰下的鲁棒性能.最后,通过李雅普诺夫函数证明整个闭环系统的稳定性.基于升沉补偿电液伺服系统进行仿真实验,结果表明:所设计控制器在存在不确定性及外部干扰的情况下具有良好的控制精度及鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘延俊	山东大学机械工程学院	80	513	12.0	18.0
5	李世振	山东大学海洋研究院	5	1	1.0	1.0
6	范珂	山东大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0