机器人气囊抛光工具的参数标定

• 作者: 倪晋 倪磊 曾灿灿
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 气囊抛光 工具坐标系 参数标定
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 精密制造与加工
• 页码范围: 1060-1065
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4475字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20190245

摘要

针对工业机器人气囊抛光工具参数标定困难的问题,提出一种简便有效、易于操作的工具坐标系参数标定新方法.首先介绍了工具坐标系的标定原理,建立了机器人抛光系统的各个坐标系,然后根据工件转台与机器人的位置关系,提出一种只依靠机器人系统本身的工具参数标定算法,采用姿态转换及简单几何数学的计算即可实现.最后,以ER20D-C10型机器人为试验平台,对气囊抛光工具的参数进行标定并与传统标定方法对比,结果表明该方法是一种易操作、高精度的工具参数标定方法,满足机器人气囊抛光的技术要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	倪磊	西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室	14	35	3.0	5.0
2	曾灿灿	西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室	4	2	1.0	1.0
3	倪晋		1	0	0.0	0.0