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基于重力势能转化的下肢外骨骼设计与动力学研究
基于重力势能转化的下肢外骨骼设计与动力学研究
作者:
曹恩国
王刚
赵永武
高阳
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
被动式下肢外骨骼
髋关节
数学模型
动力学仿真模型
参数优化
摘要:
基于人体重力势能转化的弹性助力原理,设计了一款下肢外骨骼,其类型为被动式,可为髋关节提供助力.依据拉格朗日方程建立了下肢外骨骼数学模型,研究了该模型在释能阶段的髋关节转矩.利用Adams软件建立了下肢外骨骼动力学仿真模型,通过数理统计的方法对比了数学模型和动力学仿真模型髋关节转矩的计算结果,得出两者高度相关.利用Adams软件仿真分别得出了人体在穿戴下肢外骨骼和不穿戴下肢外骨骼情况下释能阶段的髋关节转矩曲线,以髋关节做功值为依据对两组髋关节转矩曲线做了对比分析.结果 表明,穿戴下肢外骨骼时,释能阶段髋关节做功值减少了19.29%.最后,以储能弹簧刚度与预拉力为设计变量对下肢外骨骼髋关节转矩进行优化,得出最适储能弹簧刚度下穿戴下肢外骨骼时髋关节做功值比不穿戴下肢外骨骼时减少了26.00%.
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下肢外骨骼机器人踝关节建模及动力学仿真
下肢外骨骼机器人
踝关节建模
步态分析
动力学仿真
内容分析
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相关学者/机构
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关键词热度
相关文献总数
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文献信息
篇名
基于重力势能转化的下肢外骨骼设计与动力学研究
来源期刊
现代制造工程
学科
工学
关键词
被动式下肢外骨骼
髋关节
数学模型
动力学仿真模型
参数优化
年,卷(期)
2020,(10)
所属期刊栏目
机器人技术
研究方向
页码范围
51-56
页数
6页
分类号
TH122
字数
语种
中文
DOI
10.16731/j.cnki.1671-3133.2020.10.009
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
王刚
52
310
8.0
16.0
2
赵永武
117
687
12.0
21.0
3
曹恩国
25
3
1.0
1.0
4
高阳
6
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研究主题发展历程
节点文献
被动式下肢外骨骼
髋关节
数学模型
动力学仿真模型
参数优化
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
现代制造工程
主办单位:
北京机械工程学会
北京市机械工业局技术开发研究所
出版周期:
月刊
ISSN:
1671-3133
CN:
11-4659/TH
开本:
大16开
出版地:
北京市西城区核桃园西街36号301A
邮发代号:
2-431
创刊时间:
1978
语种:
chi
出版文献量(篇)
9080
总下载数(次)
14
总被引数(次)
50123
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