负重外骨骼机器人的设计及其运动学动力学仿真

• 作者: 于芳芳 刘昶 张学胜 赖庆仁 陈亚宁
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 负重外骨骼机器人 结构设计 动力学仿真 步态分析
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 页码范围: 568-572
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3244字
• 语种: 中文

摘要

介绍了人体下肢骨骼结构以及人体步态数据,并在此基础上创建了下肢外骨骼机器人的零件模型及其装配体模型,然后将装配体模型导入到MSC.ADAMS软件中,进行运动学和动力学仿真.仿真结果表明:该外骨骼机器人结构合理,能够保证机构运动的灵活性与穿着舒适性；其次是动力学仿真结果反映了外骨骼机器人各关节处所受载荷的变化规律.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于芳芳	装甲兵工程学院机械工程系	10	52	5.0	7.0
2	张学胜	装甲兵工程学院机械工程系	6	51	4.0	6.0
3	刘昶	装甲兵工程学院机械工程系	6	47	4.0	6.0
4	陈亚宁	装甲兵工程学院机械工程系	7	33	3.0	5.0
5	赖庆仁	装甲兵工程学院机械工程系	2	37	2.0	2.0