一种基于STM32的多自由度机器海豚的设计

• 作者: 巩伟杰 梁胜文 胡娅云 邰警锋 陈宏
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生 机器海豚 STM32 控制系统
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 工业控制与应用
• 页码范围: 15-18
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2137字
• 语种: 中文

摘要

目前的仿生机器海豚普遍机动性和灵活度较低,故本文提出了一种基于STM32的多自由度高机动性仿生机器海豚.采用了较低成本的大扭矩电机作为主动力,其连续旋转通过曲柄滑块机构带动尾鳍的上下拍动,头部和胸鳍总共拥有六个自由度,能够实现左右转向和上浮下潜等动作.控制系统采用上下位机联合控制的方案,具有实时监测、三维动态显示、数据图形化显示等功能,且下位机能够实现姿态控制、简单的声纳避障功能.同时具备低成本、多自由度等优点.经过软硬件调试后,在水下游动测试效果良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈宏	深圳大学机电与控制工程学院	7	38	3.0	6.0
2	巩伟杰	深圳大学机电与控制工程学院	4	0	0.0	0.0
3	梁胜文	深圳大学机电与控制工程学院	1	0	0.0	0.0
4	邰警锋	深圳大学机电与控制工程学院	1	0	0.0	0.0
5	胡娅云		1	0	0.0	0.0