基于RRT与MPC的智能车辆路径规划与跟踪控制研究

• 作者: 余嘉星 周维 张震 裴晓飞 过学迅
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 智能车 改进的快速随机搜索树 线性时变的模型预测控制 硬件在环仿真
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 页码范围: 1151-1158
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2020.09.002

摘要

为分析智能车辆实时规划和跟踪控制的相互影响关系,基于改进的快速随机搜索树规划算法(im-proved-RRT)与线性时变的模型预测控制算法,提出了一种智能车路径规划与跟踪控制系统的构架.首先,采用目标导向、节点修剪、曲线拟合和最优路径选择等方法对基础RRT规划算法进行改进,保证规划路径满足车辆运动学约束并趋近最优解.然后,基于线性时变模型预测控制算法,实现智能车对期望路径的稳定控制.硬件在环仿真结果表明,车速为36 km/h,规划步长为2 m,规划周期为0．1 s时,侧向加速度小于0．2g,满足安全性和实时性要求.最后,分析了车速、规划步长和规划周期等因素对实时规划和稳定跟踪的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	过学迅		129	1327	18.0	28.0
2	裴晓飞		17	83	4.0	9.0
3	张震		3	0	0.0	0.0
4	周维		3	7	2.0	2.0
5	余嘉星		1	0	0.0	0.0